基板と電池を背負った自走式のロボットです
バイオメタルの伸縮と，前後の足の裏の摩擦の差で移動する尺取虫ロボットを作ります。バイオメタルは電流ONで縮み，OFFで伸びますが，タイマーIC555を用いた発振回路の出力をFETの2SJ377で反転させ，ONの時間をOFFの時間の1/4にして動かしています。
○こんなことが学べます
電流の熱作用や，熱によって収縮するバイオメタルの性質，タイマーICを用いた発振回路の仕組み，FETの働きを学ぶことができます。また，筋肉の動作のしくみを学ぶことができます。
○こんな仕組みです
バイオメタルは形状記憶合金でできています。収縮が始まるる温度は60～70°Cで，冷やせば元の長さに伸びます。１ｍにつき約4cm伸びます。このとき電流は100～200mA流します。
10cmの長さに切ると，1.5Vの乾電池２本分です。タイマーIC555は3ピンの出力がHレベルになっている時間をTH、Lレベルになっている時間をTLとすると、TH、TLは次式で求められます。ここではRa＝R1，Rb=R2+VR2(200kΩ可変）として，
TH＝0.693・（Ra＋Rb）・C
TL＝0.693・Rb・C
周波数ｆは、
ｆ＝1.44／（Ra＋2Rb）・C
です。これではONの時間がOFFの時間より長くなるので，FETの2SJ型で反転します。
回路図
基板および回路部品（回路図参照），バイオメタル（BMF150 トキ・コーポレーション）10cm，メガネ端子(小）２個，単５電池ホルダー２個，単５電池２本，配線材，プラ板，両面テープ，洋服ブラシ，はさみ，半田ごて，圧着用プライヤ，ホッチキス
○入手先
バイオメタル（BMF150），メガネ端子(小）： トキ・コーポレーション
○作ってみよう
①基板を配線します。
②バイオメタルの端と，配線材の端をメガネ端子で接続し，しっかり圧着します。
③透明プラスチック板を長方形に切り，中央と両端を曲げて尺取虫の本体とします。足の裏の部分に洋服ブラシの布を貼りつけます。
④バイオメタルを本体にホッチキスで固定します。
⑤基板と乾電池ボックスを配線し，本体に両面テープで止めます。
①バイオメタルは通電中は熱くなるので，ﾌﾟﾗ板が溶けないように注意が必要です。
②洋服ブラシの目に注意して，進行方向には滑るが，その逆方向には止まるようにします。
○遊び方
乾電池を電池ボックスにセットします。半固定抵抗を回して，歩くタイミングを調節します。
○開発にあたって
自走式を作ってみたくて，最も普及しているタイマーIC555を用いることを考えました。出力を反転させ，大きな電流をバイオメタルに流す必要があったため，FETのポジティブタイプを使いました。また，重い乾電池を背負うため，動かすのに苦労しましたが，最も簡単な直線状のヒッパリ型で実現することができました。
バイオメタルの取りつけ方
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